Gondoltam megosztok néhány gondolatot a már majdnem teljesen készre szerelt hajóvezérlőről. Volt néhány szabad délutánom, és már alig vártam, hogy végre összeállíthassam az egészet, a legnagyobb kérdés ilyenkor ugyanis mindig az, vajon a végén működni fog-e? 
Szóval, a vezérlőhöz egy KM 53 G típusú, füles műszerdobozt választottam. Ez 36 x 115 x 90 mm-es nagyságú, ebbe kellett beleférjen a GPS modul, az RF adó-vevő, a motorvezérlő IC stb.
A GPS modul egy Arduino UNO kompatibilis shield, ami megközelítőleg akkora, mint egy UNO. Mivel a hajóban bőven van hely mindenféle elektronikának, új és kisebb GPS egységet rendelni pedig nem akartam, így gondoltam itt felhasználom ezt. Mivel ez szépen beleül a vezérlőpanelen számára kialakított foglalatba, ezért némileg magasabb házra volt szükség, de annyi baj legyen, amúgy is az RF modult is cserélhetőre terveztem.. A GPS modulon egyébként integrált SD kártya foglalat van, a hozzá tartozó jelszint illesztővel együtt, illetve külső, aktív antennával rendelkezik.
A választott adó-vevőt már említettem egy korábbi cikkben, ami egy NRF-8PA-LNA (nrf24l01), 2.4GHz-en működő, kimeneti erősítővel ellátott és ezért >1Km hatótávolság elérésére képes modul, külső antennával. Ehhez be kellett szereznem még egy antenna hosszabbító kábelt, hogy az antennát a hajótesten kívülre tudjam vezetni. Az adó-vevő a GPS modul mellett foglal helyet a vezérlőn.
A motorvezérlő IC L298N Dual Full Bridge Motor Driver IC lett, melynek két független kimenetét párhuzamosan kötöttem, így megnövelve a maximális terhelhetőséget. Ez egy akkus fúró 12 voltos motorját hajtja majd meg, ez kerül ugyanis a hajóba (ami ha nem válik be, később még változhat).
A vezérlőn több szenzorcsatlakozási lehetőség is kialakításra került. Például egy GY-65 (BMP085) nyomás és hőfokmérő számára kialakított hely, amelyet vezetékkel csatlakoztathatunk, és amit egy jól kigondolt helyre kellene tennem, hogy a hajótesten kívüli levegő hőmérsékletét mérhesse. Ennek még ki kell alakítanom valamilyen vízhatlan burkolatot is.
Vízhőmérőnek egy LM335Z hőmérő IC-t választottam, melyet epoxival egy rozsdamentes acélkupakba ragasztottam be. Ez kerül majd beépítésre a hajótest aljába fúrt lyukba.
Itt megjegyezném, hogy a vezérlőpanelen az ATmega644P minden szabad analóg és digitális lába kivezetésre került, így azokra további érzékelőket lehet kötni. Terveztem például a motorvezérlő IC hőmérsékletét figyelő hőmérő csatlakoztatását is, amely hőmérőt egyszerű 1N4148-as diódából elkészítve olcsó és kellő pontosságú eredményt ad.
A hajóban két szervóra is szükség van, az egyik a kormánylapátot vezérli, a másik az etetőanyag-tartó rekesz ajtaját nyitja. Erre a feladatra Futaba S3003 általános felhasználásra szánt szervókat választottam. A szervókat PWM-jellel a mikrovezérlő egy-egy lába vezérli. A tápellátásukról eredetileg két darab AMS1117 5 voltos feszültségszabályozó IC gondoskodott (volna). Ezek közül az egyik a kezdeti élesztés során megadta magát (a szervók terheletlenek voltak). Ez a szabályozó IC szolgáltatta a stabil 5V tápfeszt az ATmega644P mikrovezérlő számára is. A másik egyébként a GPS vevőről gondoskodott. Sajnos olyan módon lehelte ki a lelkét a kis drága, hogy a ki és bemenetét rövidre zárta, amivel a bemeneti 12V szépen megjelent a kimeneten is. Mondanom sem kell, ennek sem a mikrovezérlő, sem én nem örültem. Az előbbi az örök vadászmezőkre távozott, az utóbbi meg rendelhetett egy újabb mikrovezérlőt. 
Olvastam, hogy ezeket a tápfeszültség szabályozó IC-ket is hamisítják... Mert gyakorlatilag lehetetlenség kinyírni őket, annyiféle védelemmel vannak ellátva (túlterhelés, túlmelegedés), melyek élesedésük esetén automatikusan lekapcsolják az IC-t. A hamisítványok viszont inkább rövidre zárják a ki és bemenetüket.
Mivel nem akartam tovább kísérletezni a kétes eredetű AMS1117 IC-kkel, így szépen kiforrasztottam őket, majd a NYÁK-on végzett kisebb módosítások után bedobtam egy LM2596 DC-DC step down szabályozót a buliba. Ez hatékonyabb is mint lineáris társaik, maximális hatásfoka ennek a modulnak 92% is lehet. Ez persze több tényezőtől is függ. A modul viszont már a vezérlő házán kívül kerül elhelyezésre, valahol az akkumulátorok felől érkező kábelre építve. Így az eddigi 12V helyett, onnan érkezik majd a stabil 5V-os tápfeszültség is.
A vezérlőn helyet kapott egy PIEZO buzzer is, ez a GPS shield alatt foglal helyet. Van még rajta továbbá egy az élesztés és hibakeresés során nagy segítséget nyúltó LED, ami egy tüskesor csatlakozóval bármire ráköthető a panelen. Illetve egy másik LED, mely fixen a mikrovezérlőre van csatlakoztatva, és ez is használható hibakeresésre, információ kijelzésre.
Természetesen a modellboltból rendelt alkatrészek is megérkeztek már.
A tönkcső felfogatására gyárilag kialakított furatok pontosan megegyeznek a motoron lévőkkel, így ezzel nem kell foglalkoznom. Ez valami szabvány lehet? 
Legközelebb igyekszem valamit a hajóról is megosztani.
. Valószínűleg a kijelzőhöz használt, agyonoptimalizált függvénykönyvtár lesz a ludas. Ennek sajnos még utána kell járjak. (Az eredeti terv, mármint az adott GPS koordinátához tartozó városnév megjelenítése persze megoldható, hisz a hajón is van SD kártya (ott működik is), és az onnan beolvasott városnevet egyszerűen átküldhetjük rádión a távirányítóra, amikor az szükséges.)
